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[Q] 먼저 부서 및 자기소개를 부탁 드립니다.

안녕하세요.

저는 한국생산기술연구원 디지털 전환 부문에서 근무 중인 이상원 수석 연구원입니다.

로봇 분야 하드웨어 설계 및 제어 시스템 통합 관련 업무를 책임지고 있습니다.

[Q] 팀에서는 구체적으로 어떤 제품을 개발하고 계시나요?

저희 팀에는 로봇 전공자가 많이 배치되어 있습니다. 초창기 안드로이드/휴머노이드 로봇을 시작으로 현재는 산업 전반에 걸쳐 사용되고 있는 자동화 장치 중 하나인 고하중 이동 플랫폼 시스템(AGV) 개발까지 진행하고 있습니다.

이러한 기술의 확장으로 문화기술(Culture Technology) 분야까지 그 영역을 확대하고 있으며, 국내 유일한 하드웨어 기반의 문화 기술 지원이 가능한 정부 출연 연구원이라고 자부할 수 있습니다.

제가 담당하고 있는 연구 파트에서 다양한 시제작 개발품의 하드웨어 플랫폼 메커니즘 설계, 구조해석 및 동역 학 기반의 시뮬레이션을 바탕으로 한 구동기의 용량 선정, 설계 최적화 작업을 수행하고 있습니다.

[Q] 처음 리커다인을 알게 된 과정과 도입을 결정한 이유가 궁금합니다.

리커다인을 처음 접한 이야기를 하려니 제가 입사할 때의 기억이 떠오르네 요. 저는 2004년 연구원에 입사하여 현재까지 근무 중입니다.

그 당시 시스템 모델링은 Solidworks, 제어 관련 프로그램 Matlab을 활용 하고 있었습니다. 이러한 프로그램은 동시에 진행이 되지 않고 각각 설계 및 제어를 하는 구조로서 시스템의 정확한 특성을 사전 시뮬레이션 하는 데는 한계가 있었습니다.

이러한 과정을 반복하면서 새로운 형태의 통합 솔루션이 없을까 고민하던 중 에 RecurDyn을 알게 되어 2008년에 RecurDyn V7R2를 처음 접하게 되었 습니다. 그때 당시에도 상당히 고가의 프로그램이었던 것으로 기억합니다. 이러한 고가의 프로그램을 혼자 학습하여 프로젝트에 100% 활용하는데 매 우 어려움이 많았고, 현업에서 주어진 시간 제약과 업무량 때문에 결국 리커 다인의 활용을 자연스럽게 포기하게 되었습니다.

최근 몇 년 사이에 새로운 과제와 기업을 지원하는 연구를 수행하면서 동역 학 기반의 구조해석 및 시뮬레이션 작업이 다시 이슈가 되고 있습니다. 과거 와 다르게 현시점에서 프로그램 선택의 중요한 요소는 실제 시스템과 시뮬 레이션 결과의 신뢰도입니다.

결국 트라이얼 버전으로 RecurDyn과 타사의 제품을 이용해서 시스템을 비 교 검증하게 되었고, 최종 동역학 기반의 구조해석과 제어 알고리즘 탑재라 는 두 마리 토끼를 잡기 위해 리커다인을 선택하여, 처음 접한 지 10년 만에 RecurDyn을 다시 사용하게 되었습니다. ‘과거부터 지금까지 꾸준하게 리커다인을 활용하고 스터디를 했다면 지금은 어떻게 되었을까?’라는 후회 아닌 후회가 되네요.

[Q] 리커다인을 사용함으로써 얻은 장점은 무엇인가요?

리커다인의 가장 큰 장점은 동역학 기반의 Previsualization (사전 시각화)이 아닐까 생각이 듭니다. 저희 과제에 협업하고 있는 중소/중견 기업에게 보다 쉽게 이해시키고 설명하기에 매우 유용한 툴이라고 생각합니다. 단순히 사전 시각화를 뛰어넘어 구조해석과 제어 알고리즘 탑재를 통해 더 신뢰성을 높일 수 있었습니다. 현재 Solidworks 프로그램을 이용하여 가설계하고, 리커다인 프로그램을 적용하여 시뮬레이션 작업을 통해 시스템 검증 후 최종 최적 설계를 진행하고 있습니다.

이러한 설계 프로세스는 설계자가 처리해야 할 기본적인 업무로서 이러한 운영이 매우 원활하게 진행되는 점 은 매우 큰 장점이라고 생각됩니다.

또한 리커다인 사용자 인터페이스는 매우 직관적이므로 기본적 교육을 이수하였다면 내가 설계한 모델링을 간 단하게 Import 하여 시뮬레이션 작업이 가능합니다.

그러나 구조해석과 제어 시뮬레이션 작업은 개인의 지속적인 학습과 활용을 통해 익숙해져야만 보다 수준 높 은 결과에 도달할 수 있을 것입니다.

리커다인 프로그램의 우수성과 사용자의 효율적 적용이 결국 기업과의 기술적인 신뢰를 쌓는 기반이 될 것으 로 기대됩니다.

[Q] 담당 대리점인 씨에이이큐브(CAE-CUBE)의 기술지원 부분에 대한 에피소드가 있으시다면요?

저는 과거에도 현재에도 리커다인에서 제공하는 교육을 한 번도 이수한 적이 없으며, 현재 씨에이이큐브의 담 당자를 통해 많은 부분 지원을 받고 있습니다.

정규 과정을 이수하고 활용하는 것이 정식 절차이나, 국내 코로나 상황으로 교육을 받을 수 있는 상황이 어려 워져 알고 있는 지식만으로 프로그램을 운영하는 데 한계에 많이 부딪쳤습니다.

사실 새로운 기능에 대한 막막함과 두려움은 언제나 있고, 이럴 때마다 문의를 드리는 입장이다 보니 죄송한 상황이 한두 번이 아니었습니다.

그래도 매번 새로운 모델링에 대해 여러 방향으로 해결 방안을 제시해 주시고, 상황에 맞게 문서를 만들어 상 세하게 업무 진행을 지원해 주셨고, 추가 기능을 활용할 수 있게 라이센스 지원까지도 도와주신 관계자분들에 게 감사드립니다.

[Q] 신버전이 출시 된다면 바라는 점은 무엇인가요?

현재는 리커다인을 활용한 구조해석과 CoLink를 이용한 제어 해석 부분을 활용 중이고, 이 부분에 대한 새로 운 기능이 출시되었으면 합니다.

MFBD 해석에서 제가 주로 어려움에 부딪치는 부분은 Pipe 구조에 대한 해석입니다. 이러한 파이프 구조해석 은 일반적인 설계 모델링과 다른 방향으로 접근 해석해야 신뢰 높을 결과를 얻을 수 있다고 알고 있습니다. 현 재 이러한 과정은 매우 복잡하고 많은 시간이 소요되는 구조로 구성되어 있습니다.

따라서 만약 새로운 기능이 출시된다면 파이프 모델에 한해 3D 설계 모델링을 Import 해서 구조해석을 쉽게 접근할 수 있는 기능이 추가되었으면 합니다.

두 번째 CoLink 파트에서 다양한 알고리즘을 적용할 수 있는 별도의 대표 알고리즘을 탑재하여 판매하였으 면 합니다.

Matlab의 경우 필요에 따라 다양한 알고리즘을 적용하여 시스템의 운영을 비교함으로써 결과를 도출하고 있습니다. (예를 들어 우리가 알고 있는 단순 PID 제어 외에 Fuzz, Neural, Machine Learning, AI...) 이러한 결과는 현장에 바로 적용도 가능하지만 학술적으로도 큰 의미가 있어 활용도가 높을 것으로 예상됩니다.

더불어 앞서 두 가지 사항 이외에 업그레이드되는 기능을 중심으로 다양한 예제도 늘려 주시면 좋겠습니다. 새 버전으로 거듭날수록 더 뛰어나고 향상된 성능들을 탑재하게 된다면 정말 다이나믹 시뮬레이션 분야에서 독 보적인 파워풀한 소프트웨어가 될 거라 예상합니다.