로봇 분야의 RecurDyn 활용사례 글 편집
로봇, 혹은 관련 부품을 개발하고 계신가요?
로봇 개발과 관련된 업무에서는 다음과 같은 문제를 해결하거나 검증해야 할 경우가 많습니다.
- 개발 초기, 작업 목적에 따라 각 관절의 동작을 정의하기 어려움
- 로봇에 사용되는 모터의 용량 결정 혹은 허용 용량을 고려한 동작 결정
- 테스트 과정에서 로봇의 파손 가능성 및 작업자의 안전 문제
- 고속 동작에 따른 부품 및 관절의 변형이나 진동 발생
- 자세, 속도 제어나 장애물 회피, 동작/보행 궤적의 사전 검증
- 이상 동작에 대한 안정성 검토 및 대처 알고리즘의 검증
- 경량화와 최적화를 통한 에너지 소비량 절감
- 소형화, 경량화로 인해 별도의 서스펜션이 없이 충격에 대응해야 하는 구조
RecurDyn은 다음과 같은 시뮬레이션을 통해 위와 같은 문제를 해결하여 드립니다.
- 역기구학(Inverse Kinematics)을 이용하여 로봇의 각 관절에 부여할 동작 계산
- 작업 중의 토크 변동 및 최대 토크 계산을 통한 모터 용량 예측
- 각 부품과 관절의 변형/진동을 고려한 작업의 정확도 평가 및 내구해석
- 로봇의 본체나 바퀴, 팔/다리 등에 가해지는 충격과 진동 평가
- 로봇 모델을 이용하여 제어기를 포함한 다양한 알고리즘을 검증 (자세, 속도 및 장애물 회피, 계단 보행)
- 파손 및 안전 위험이 없는 가상 시뮬레이션
- 작업에 필요한 에너지의 정량적 평가를 통해 에너지 소비량 최적화
- PID 제어기 등에 사용되는 이득(Gain)값의 결정
▶ 제조용 로봇
▶ 로봇 주행 시뮬레이션
트랙 로봇의 계단 등반 시뮬레이션
아래 이미지는 리커다인 고객사에서 제품 개발에 직접적으로 리커다인을 활용한 예시입니다. 클릭하셔서 상세한 내용을 확인해보세요.
각 나라별 RecurDyn Users’ Conference 발표 내용 (발표자료는 제공되지 않습니다.)
2018
경남테크노파크 - 제어기 최적화 기법을 적용한 4축 팔레타이징 로봇 설계
2017
한국로봇융합연구원 - MBD for ANSYS를 이용한 다자유도 전문서비스로봇의 개발
Technische Hochschule Mittelhessen
- Support for the Application Assessment of Collaborative Robot Systems by Multibody Simulation
2016
The Design and Simulation of Assistive Robot for Disabled (Prof. Zheng)
Walking State Analysis of Robot Control Using RecurDyn Simulation
2015
㈜한화 - 이동형 로봇의 진동 충격을 저감하기 위한 기구 설계 및 해석 방법에 대한 연구
ITRI
- Six-Axis Articulated Robot Calibration Issues
NCTU
- Robot Claw with Flexible Driving Simulation
2014
NCTU - Trajectory Planning with Energy Efficiency for Robotic Manipulators
2013
원자력 연구소 - 3차원 운동이 가능함 뱀 로봇의 다물체 동역학 시뮬레이션과 접촉 파라미터
NCTU -The Trajectory Planning and Dynamic Simulation of Robot
Mitsuba
- Analysis of noise and vibration of a small motor using RecurDyn
2011
TTDC - Development of partner robot using RecurDyn as a software test tool
Yaskawa
- Dynamic analysis for motion control
2008
한국생산기술원 - 견마로봇의 RecurDyn 적용 예
로봇 분야에서 세부적으로 리커다인의 대표 기능을 어떻게 적용하는지 알려드립니다.
송민성 수석
- 전화: 031-622-3702
- 이메일: info@functionbay.com
