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RecurDyn으로 시뮬레이션을 할 때, 아래의 영상처럼, 갑자기 바디의 위치나 자세가 변경되는 경우가 있습니다.

(아래 영상에서는 좌측의 실린더와 우측 하단의 박스가 시뮬레이션을 하면 좌측으로 이동하고 있습니다.)

그 이유는 조인트의 Action, Base Marker의 위치가 다른 상태로 모델링 되어 있기 때문입니다.

RecurDyn에서 Joint를 이용하여 두 바디를 연결했을 때, 조인트에 따라 제약 조건이 있는 경우가 있습니다.

예를 들어, Revolute Joint의 경우, Action/Base Marker의 위치와 Z축의 방향이 일치해야 합니다.

Fixed Joint의 경우 Action/Base Marker의 위치가 일치해야 하고요.

만일 이 제약 조건을 만족하지 않을 경우, 시뮬레이션 직전, 솔버가 강제로 해당 조건을 만족시킨 후 시뮬레이션을 수행하게 됩니다.

이 때문에, 바디의 위치가 갑자기 변경된 거죠. (실제로는 Action Marker가 Base Marker의 위치로 이동하게 하는 거고, 이를 위해 Action Marker가 속한 바디의 위치를 변경시키는 겁니다.)

이 기능의 장점

간혹, 수치 에러 수준의 오차인 경우에는 이 기능이 매우 편리하게 작용합니다. 약간의 오차가 있어도 알아서 솔버가 이를 보정해 주고 시뮬레이션을 하니까요.

문제가 되는 경우

하지만, Object Control 등을 하다 보면 사용자가 의식하지 못한 상태에서 Action/Base Marker의 위치가 어긋날 때가 있습니다. 

이 경우, 시뮬레이션을 했을 때, 갑자기 바디가 이상한 위치로 옮겨지는 현상을 확인하게 됩니다.

그나마, 눈으로 확인이 될 때는 나은 편이고, 사용자가 인지하지 못한 상태에서 바디의 위치가 변경되어 시뮬레이션이 수행되면, 사용자가 의도한 결과가 나오지 않을 수 있습니다.

이러한 결과를 방지하기 위해, RecurDyn 2024부터는 Align Connector라는 기능을 통해 사용자가 시뮬레이션 전에 Joint들이 제약 조건을 만족하는지 확인하고, 이를 수정할 수 있도록 하고 있습니다.

자세한 내용은 아래 설명을 참고하세요.

Joint와 Force에 대하여 Action Marker와 Base Marker의 Origin, Orientation이 서로 다른 경우를 손쉽게 확인하고 수정할 수 있게 도와주는 Align Connectors가 새롭게 추가되었습니다.

Align Connectors 다이얼로그에서 현재 Subsystem의 Joint와 Force를 리스트로 보여주고, Action Marker, Base Marker에 대하여 Origin, Orientation이 다른 경우 노란색으로 표시해 줍니다.

그리고 변경하고 싶은 항목을 체크하고 이를 적용하면 Base to Action 혹은 Action to Base 방식으로 Origin, Orientation 정보를 자동으로 동기화합니다.

• Type: Origin, Orientation 모두 변경할 것인지, 둘 중 하나만 변경할 것인지 선택
• Align: Base to Action, Action to Base를 선택하여 Action Marker와 Base Marker 중 어떤 것을 기준으로 할 것인지 지정 가능
• Joints are supported by the Align Connectors capability: Fixed, Translate, Cylindrical, Screw, Planar, Revolute, Spherical, AtPoint, Orientation
• Forces are supported by the Align Connectors capability: Rotational Spring, Rotational Axial, Bushing
• Origin, Orientation이 반드시 일치하지 않아도 되거나 서로 달라야 경우, 혹은 Base/Action Marker가 존재하지 않는 Joint나 Force의 경우, Align Connector에 표시되지 않음