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| Tutorial/Manual | {{ post.manual_title }} | Attached File | {{ post.file.upload_filename }} |
출처 : https://support.functionbay.com/ko/technical-tip/single/118
RecurDyn으로 MBD(Mulit-Body Dynmanics) 혹은 MFBD(Multi Flexible Body dynamics)해석을 수행하기 위하여 모델링을 진행할 때,
실제 실험으로부터 계측된 데이터를 적용하면 향상된 해석결과를 얻을 수 있습니다.
Spline 데이터를 RecurDyn 모델링 요소에 적용하기 위한 방법은 2가지로 존재합니다.
- 모델링 요소의 세부 파라미터에 직접 Spline 데이터를 적용할 수 있는 경우.
- 모델링 요소의 세부 파라미터에 직접 Spline 데이터를 적용하지 못하는 경우, Spline이 정의 된 Expression을 활용하여 적용.
본 Technical Tip에서는 위 2번과 같이, 실험으로 계측된 Spline 데이터를 Expression을 활용하여 RecurDyn의 모델링 요소(Joint, Force 등)에 적용하는 방법에 대하여 알아보도록 하겠습니다.
Expression은 함수를 이용하여 여러 수학적인 모델링 입력 값을 적용할 수 있게 하는 중요한 모델링 요소 중 하나입니다.
이러한 Expression의 특성을 이용하여, 보간법(Interpolation) 카테고리의 보간함수(AKISPL, CUBSPL, LINSPL)를 활용하면 실험으로부터 계측된 Spline 데이터를 RecurDyn 모델링 요소에 적용할 수 있게 됩니다.
아래에서 실제 활용방법에 대하여 알아보도록 하겠습니다.
-
<동영상 - Spline 데이터를 RecurDyn에 적용하는 방법>
1. 첫 번째로,
RecurDyn 메뉴의 [SubEntity 탭 --> Expression 그룹 --> Spline]에서 'Sp1'이라는 이름의 Spline을 생성합니다. 이 'Sp1'을 Expression에서 사용하게 됩니다.
(아래 예시는 회전조인트의 모션에 대한 Spline 데이터 입니다.)
2. 두 번째로,
위에서 생성한 Spline 'Sp1'을 아래 그림과 같이 Expression에 정의합니다. (본 예제에서는 AKISPL 함수를 이용하여 정의합니다.)
- 입력 : akispl(time, 0, 1, 0) * DTOR
- 참고사항 : DTOR
- Degree를 Radian으로 변환해주는 함수
- Revolute Joint(회전 조인트) 등 회전관련 모델링 요소에 적용할 때 사용될 수 있음
3. 마지막으로,
이렇게 생성된 Expression을 Joint의 모션이나, Force 등에 적용하면 입력한 Spline 데이터를 해석 수행 시 사용하게 됩니다.
<주의사항>
Spline에 정의 된 x값의 범위를 넘어서게 되면 extrapolation 된 값이 사용되므로 주의해야 합니다.
(ex. x값이 Time으로 설정 된 경우, 시뮬레이션 'End Time'을 x값 범위를 벗어나지 않게 지정해 주어야 합니다.)
<참고사항 - AKISPL 함수 설명>
함수 인자(Arguements) 정의
- X : AKISPL 함수에 대한 입력 변수에 해당하며 일반적으로 실수를 출력하는 함수 또는 Time 등이 주로 사용 됨, 생성한 Spline 함수의 x값이라고 보면 된다.
- Z : AKISPL 함수에 대한 입력변수, 3차원 Spline 함수를 이용할 경우 두 번째 독립변수에 해당한다. 실수를 출력하는 함수를 입력하며, 사용하지 않을 경우 0을 입력, x, y로만 스플라인을 만들었을 경우에는 0을 입력하면 된다.
- Curve name : SubEntity에 정의한 Spline 데이터의 이름 또는 argument 번호, 사용하고자 하는 Spline의 이름(위 설명에서는 'Sp1')을 입력하거나 Argument List에 Spline을 등록하고 ID를 숫자로 입력해도 된다.
- Order : 함수의 보간 방법 정의
- 0일 경우 그냥 반환
- 1일 경우 함수의 1차 미분 값을 반환
- 2일 경우 함수의 2차 미분 값을 반환
