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| Tutorial/Manual | {{ post.manual_title }} | Attached File | {{ post.file.upload_filename }} |
RecurDyn으로 모델링을 하다가 Redundant Constraint(과잉구속)가 발생할 때가 종종 있습니다.
이 Redundant Constraint를 없애려면 어떻게 해야 하나요?
Redundant Constraint(과잉구속)은 예를 들어, 하나의 강체에 2개의 fixed joint까 달린 경우를 들 수 있습니다. 하나의 fixed joint만으로도 이미 강체의 6개의 자유도를 모두 구속했기때문에 모델의 자유도는 0이 됩니다. 따라서 또 하나의 fixed joint까 있다고 해서 모델의 자유도에 변화가 생기지 않으며 6개만큼 과잉 구속이 됩니다.
RecurDyn solver는 과잉 구속이 발생해도 솔버에서 알아서 추가적인 구속조건을 제거하여 해석을 수행하기때문에 시뮬레이션은 문제가 없이 진행됩니다.
다만, 경우에 따라 의도한 것과는 다른 결과가 나오는 경우도 존재합니다.
따라서 가능하다면, 과잉 구속을 제거하여 해석을 할 필요가 있습니다.
과잉 구속이 발생하지 않도록, 구속조건(조인트)을 주의하여 정의할 필요가 있지만 의도하지 않은 과잉 구속이 종종 발생합니다.
과잉 구속을 줄이는 가장 쉬운 방법은 조인트 대신 Bushing force를 사용하는 것입니다.
예를 들어, 아래 링크에서 소개한 방법을 응용하여 Bushing force를 조인트 대신 활용할 수 있습니다.
https://support.functionbay.com/ko/faq/single/280
- Fixed Joint 대신 사용하기: Bushing의 병진, 회전 강성을 모두 아주 크게 입력
- Revolutional Joint대신 사용하기: Bushing에서 회전축에 대한 강성을 0으로 주고 나머지 강성을 아주 크게 입력
- Translational Joint대신 사용하기: Bushing에서 병진축에 대한 강성을 0으로 주고 나머지 강성을 아주 크게 입력
이와 같이, 구속하고자 하는 자유도에 대해서는 강성을 아주 크게 주고, 'Free'하게 하고 싶은 자유도에 대해서는 강성을 0 (물론 감쇠도 0)으로 주면 Bushing을 조인트 대신 사용할 수 있습니다.
아주 큰 값은 일반적으로 100,000 정도를 기준으로 생각하면 됩니다만, 결국 Bushing의 강성은 스프링과 같은 F=K*delta와 같이 작용하므로, 고정하고자 하는 자유도에 대해서 어느 정도의 변위를 허용할 지를 감안하여 강성을 정의하면 됩니다. 즉, 10,000N정도가 작용하는 시스템에서 K를 100,000 [N/mm]으로 정의한다면 해당 Bushing은 0.1 mm정도의 변위를 허용하는 셈입니다.
