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Dynamic simulation and gravity balancing optimization of spot welding robot on Recurdyn (Recurdyn으로 점용접 로봇의 무게 균형 최적화와 동적 시뮬레이션)
Abstract :
본 논문에서는 특이 타입의 점용접로봇의 토크를 RecurDyn을 이용하여 시뮬레이션하였다. Pro/Engineer에서 로봇의 각 부분에서의 D-H parameter에 따라 부분을 따로 모델링한 뒤 하나로 합쳤다. RecurDyn을 이용하여 동역학적 시뮬레이션으로 만든 뒤 각 joint의 시간에 따른 토크 변화를 확인하였다.
