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역진자 균형 제어 기법을 이용한 턱극복 휠체어 연구 (A Study on "Barrier-Free" Wheelchair Based on Inverted Pendulum Principle)
Abstract :
본 연구에서는 보조바퀴를 포함하는 차체 전체를 기울어짐이 없이 수직으로 들어 올린 상태에서 역진자 균형 제어 기법을 이용하여 턱 장애물을 극복 할 수 있는 휠체어를 제안한다. 역진자 균현제어는 휠체어 차체가 들어올려졌을 때 넘어지지 않고 안정적으로 균형을 잡도록 한다. 본 연구에서 대상으로 하는 휠테어는 차체를 들어올리는 기립부와 균형을 제어하는 바퀴로 구성되어있다. 그리고 역진자 제어 시스템은 상태공간방정식을 사용하여 해석되어지고, 최종적으로 동역학 시뮬레이션을 통해 턱 극복 휠체어의 가능성을 보인다.
