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 RecurDyn으로 MBD(Mulit-Body Dynmanics) 혹은 MFBD(Multi Flexible Body dynamics)해석을 수행하기 위하여 모델링을 진행할 때, 실제 실험으로부터 계측된 데이터를 적용하면 향상된 해석결과를 얻을 수 있습니다.

Spline 데이터를 RecurDyn 모델링 요소에 적용하기 위한 방법은 2가지로 존재합니다.

1. 모델링 요소의 세부 파라미터에 직접 Spline 데이터를 적용할 수 있는 경우

       예제 : [링크]실제 현장에서 계측된 스프링 데이터를 시뮬레이션에 할용하는 방법

     2. 모델링 요소의 세부 파라미터에 직접 Spline 데이터를 적용하지 못하는 경우, Spline이 정의 된 Expression을 활용하여 적용.

본 Technical Tip에서는 위 2번과 같이, 실험으로 계측된 Spline 데이터를 Expression을 활용하여 RecurDyn의 모델링 요소(Joint, Force 등)에 적용하는 방법에 대하여 알아보도록 하겠습니다.

Expression은 함수를 이용하여 여러 수학적인 모델링 입력 값을 적용할 수 있게 하는 중요한 모델링 요소 중 하나입니다. 이러한 Expression의 특성을 이용하여, 보간법(Interpolation) 카테고리의 보간함수(AKISPL, CUBSPL, LINSPL)를 활용하면 실험으로부터 계측된 Spline 데이터를 RecurDyn 모델링 요소에 적용할 수 있게 됩니다. 아래에서 실제 활용방법에 대하여 알아보도록 하겠습니다.

1. 먼저,

RecurDyn 메뉴의 [SubEntity 탭 --> Expression 그룹 --> Spline]에서 'Sp1'이라는 이름의 Spline을 생성합니다. 이 'Sp1'을 Expression에서 사용하게 됩니다.

(아래 예시는 회전조인트의 모션에 대한 Spline 데이터 입니다.)    

2. 두 번째로,

위에서 생성한 Spline 'Sp1'을 아래 그림과 같이 Expression에 정의합니다. (본 예제에서는 AKISPL 함수를 이용하여 정의합니다.)

* 입력 : akispl(time, 0, 1, 0) * DTOR

* 참고사항 : DTOR

    - Degree를 Radian으로 변환해주는 함수

    - Revolute Joint(회전 조인트) 등 회전관련 모델링 요소에 적용할 때 사용될 수 있음

3. 마지막으로,

이렇게 생성된 Expression을 Joint의 모션이나, Force 등에 적용하면 입력한 Spline 데이터를 해석 수행 시 사용하게 됩니다.  

<주의사항>

Spline에 정의 된 x값의 범위를 넘어서게 되면 extrapolation 된 값이 사용되므로 주의해야 합니다.

(ex. x값이 Time으로 설정 된 경우, 시뮬레이션 'End Time'을 x값 범위를 벗어나지 않게 지정해 주어야 합니다.)  

<참고사항 - AKISPL 함수 설명>

함수 인자(Arguments) 정의

• X : AKISPL 함수에 대한 입력 변수에 해당하며 일반적으로 실수를 출력하는 함수 또는 Time 등이 주로 사용 됨, 생성한 Spline 함수의 x값이라고 보면 된다.
• Z : AKISPL 함수에 대한 입력변수, 3차원 Spline 함수를 이용할 경우 두 번째 독립변수에 해당한다. 실수를 출력하는 함수를 입력하며, 사용하지 않을 경우 0을 입력, x, y로만 스플라인을 만들었을 경우에는 0을 입력하면 된다.
• Curve name : SubEntity에 정의한 Spline 데이터의 이름 또는 argument 번호, 사용하고자 하는 Spline의 이름(위 설명에서는 'Sp1')을 입력하거나 Argument List에 Spline을 등록하고 ID를 숫자로 입력해도 된다.
• Order : 함수의 보간 방법정의

          - 0일 경우 그냥 반환

          - 1일 경우 함수의 1차 미분 값을 반환

          - 2일 경우 함수의 2차 미분 값을 반환

Formulation