[Expression 응용모델] 비대칭 마찰특성 모델

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본 자료는 Expression을 연습해 볼 수 있는 응용모델을 제공합니다. 기본적인 개요설명과 RecurDyn 파일을 제공하기 때문에 모델의 메커니즘과 사용된 Epxression 함수를 RecurDyn을 통해 직접 확인해 볼 수 있습니다. 단, 해당 모델 생성에 대한 상세한 설명은 생략되어 있기 때문에 RecurDyn 초급자가 처음 접하기에는 어려움이 있을 수 있습니다. RecurDyn 기술사이트는 다양한 기술자료를 제공하고 있습니다. 사이트 내부 검색을 통해 자료를 찾아보실 수 있습니다.

비대칭 마찰특성 모델

다운로드

RecurDyn 모델 파일을 다운로드 하세요. 전진방향과 후진 방향에 대한 마찰 특성을 다르게 부여하여 관속의 관성로봇이 전진 할 수 있도록 모델링

STEP 함수를 이용하여 간단한 비선형 마찰특성 모델링
Translational Force를 적용하여 Friction Force 구성
Subsystem을 활용하여 관성로봇 구성 (로봇 Body는 더블클릭하여 Subsystem으로 진입 후 모델링 구성 확인 가능)
PTCV 를 접촉을 대신하여 적용, 관속 움직임 경로를 적용

expression_example_inertia_robot