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| Tutorial/Manual | {{ post.manual_title }} | Attached File | {{ post.file.upload_filename }} |
본 자료는 Expression을 연습해 볼 수 있는 응용모델을 제공합니다. 기본적인 개요설명과 RecurDyn 파일을 제공하기 때문에 모델의 메커니즘과 사용된 Epxression 함수를 RecurDyn을 통해 직접 확인해 볼 수 있습니다. 단, 해당 모델 생성에 대한 상세한 설명은 생략되어 있기 때문에 RecurDyn 초급자가 처음 접하기에는 어려움이 있을 수 있습니다. RecurDyn 기술사이트는 다양한 기술자료를 제공하고 있습니다. 사이트 내부 검색을 통해 자료를 찾아보실 수 있습니다.
비대칭 마찰특성 모델
RecurDyn 모델 파일을 다운로드 하세요. 전진방향과 후진 방향에 대한 마찰 특성을 다르게 부여하여 관속의 관성로봇이 전진 할 수 있도록 모델링
- STEP 함수를 이용하여 간단한 비선형 마찰특성 모델링
- Translational Force를 적용하여 Friction Force 구성
- Subsystem을 활용하여 관성로봇 구성 (로봇 Body는 더블클릭하여 Subsystem으로 진입 후 모델링 구성 확인 가능)
- PTCV 를 접촉을 대신하여 적용, 관속 움직임 경로를 적용
추천 참고 자료
- Expression 핸드북 (DM, DY 그리고 STEP 함수를 찾아보세요)
- RecurDyn Force의 종류
