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RecurDyn에서 제공되는 다양한 조인트들에 대해 살펴보도록 하겠습니다.
아래에서 각각 관심있는 항목의 세부 내용을 확인하세요~
A. General Joint
(1) Fixed Joint
Fixed Joint는 두 바디를 사용자가 정의한 위치에 고정하는 구속조건을 갖는 조인트이다. Fixed Joint의 아이콘 그림도 볼트와 같은 체결 도구로 바디와 바디를 고정하는 조인트로서 움직임이 가능한 자유도는 없으며 모든 자유도가 구속 되어진다.
Fixed Joint(2) Revolute Joint
Revolute Joint는 두 바디를 정의한 한점에 위치를 고정하고 지정한 하나의 회전축에 대하여 회전 운동이 가능한 조인트이다. 두 바디가 공간상의 한 점에서 고정된다는 3차원 위치조건식과 회전축을 정의하기 위해 두 물체 각각 정의된 벡터가 서로 평행하다는 평행조건식이 구속 조건식으로 정의된다. 따라서, Revolute Joint는 두 바다 사의 위치와 회전에 대해 총 다섯개의 자유도를 구속하며 이 것은 두 바디 사이에는 회전에 대한 단 하나의 자유도만 가진다는 의미이다. 또한, Revolute Joint가 가지고 있는 회전축에 대한 회전자유도를 시간에 대한 함수 형태로 표현하여 Motion Constraint로 구속 할 수 있다.
Revolute Joint
(3) Translational Joint
Translational Joint는 두 바디 사이에 지정한 벡터에 대해서 병진 운동이 가능한 조인트이다. 모든 방향에 대한 회전운동은 구속되어 있고 오직 지정한 벡터 방향에 대한 병진운동만 가능하여 하나의 병진 자유도만 가지며 나머지 다섯개의 자유도는 구속된다. 또한, Translational Joint가 가지고 있는 병진 자유도에 대해서 시간에 대한 함수 형태로 표현하여 Motion Constraint로 구속 할 수도 있다.
Translational Joint
(4) Planner Joint
Planner Joint는 지정한 평면 위에서의 미끄러짐(Sliding)과 평면의 수직축에 대한 회전 운동만이 가능한 조인트이다.
Planner Joint
(5) Cylindrical Joint
Cylindrical Joint는 두 바디 사이에 지정한 회전축에 대해서 병진 운동과 회전 운동이 동시에 가능한 조인트이다. 또한, 병진자유도와 회전자유도 대해서 시간에 대한 함수 형태로 표현하여 Motion Constraint로 구속 할 수도 있다.
Cylindrical Joint
(6) Spherical Joint
Spherical Joint는 두 바디를 지정한 한 점에 고정시키고 어느 방향으로 든 회전이 가능한 조인트이다.
Spherical Joint
(7) Screw Joint
Screw Joint는 두 바디 사이에 지정한 회전축에 대해서 정의한 피치(Pitch)당 360도회전이 가능한 조인트이다.
Screw Joint
(8) Universal Joint
Universal Joint는 그림과 같이 직교하는 회전축에 의해 두 바디의 상대적 회전이 전달 가능한 조인트이다.
Universal Joint
(9) Constant Velocity
Constant Velocity는 두 바디의 회전축에 대해서 일정한 속도를 유지하는 것이 가능한 조인트이다.
Constant Velocity
B. Primitive Joint
Primitive 조인트는 다음의 표와 같이 총 8개의 Primitive 조인트를 제공한다. 각각의 조인트는 그 특성에 맞게 두 Marker 사이의 구속방정식을 정의하게 된다. 이러한 Primitive 조인트는 서로 다른 Primitive 조인트를 복수로 사용하여 사용자가 원하는 구속방정식을 수립할 수 있는 장점이 있다.
Primitive Joint
C. Special Joint
Special Joint는 다음과 같이 특수한 형태의 구속조건을 부여하는 조인트 요소들이다.
Joint 종류에 따른 자유도
※ 조인트 종류에 따른 자유도
